Yo baddy, still alive?

遡ること7年前の5月9日13時29分25秒、地球の質量が510kgばかり減少しました。

JAXA が小惑星探査機「はやぶさ」を打ち上げたんですね。

地球から掘り起こしたアルミやらシリコンやらを原料に作られたはやぶさが地球を離れてはや7年です。

当初は2007年の地球帰還を目標としていましたが、紆余曲折の結果2010年6月13日の地球帰還を目標に、今地球に向かっています。

帰還って行ってもはやぶさ本体は流れ星になって消えてしまうんですけどね。

再び地球の一部に戻ることはできるんでしょう。

紆余曲折とか無いなら無いに超したことはないんですが、これが色々泣かせるものがあったりします。その中で二つぐらい紹介でもしましょうか。

通信断絶と 1bps 通信

はやぶさの姿勢制御ができなくなった時期がありました。その後なんとかはやぶさの自律制御（すごいね）により姿勢回復が行われ、地球のと通信が回復したのですが、最初に回復した通信レートは 1bps でした。1bpsって言えばあれですよ、光ファイバー経由のインターネット接続って理論値100Mbpsが主流ですけど、その100,000,000分の1です。インターネットで1秒で落ちてくる動画をこの回線を使って送受信すると3年とちょっとかかります。

いやはや。

現在位置とか姿勢情報を送信するだけでも大変だったはず（64bit double の値を送信するのに1分かかるのです）ですが、それをなんとかやりくりして姿勢を回復させたらしいです。すごいですね。

自立回復

飛行途中でさまざまな問題がありました。

例えば

• エンジンが一つ故障する。
• エンジンがもう一つ故障する。
• 燃料漏れる

とか色々ですね。

宇宙探査機は、問題からいかにして「自立的に回復するか」が問われる「ロボット」です。そしてその回復は常に自立的に行わなければならないという制約もあります。

ギアに髪の毛が挟まって動かなくなった、もし手作業でその髪の毛高々一本を取り除ければ全てがうまく行くのに......という場面は世の中で多いと思いますが、それはできない相談なわけですね。残念です。

問題を想定してそれに対応できるプランを策定するっていうのは難しいですね。

これは機能からの教訓。

でもはやぶさのそれと、僕（ら）が考えていたプランのそれとは比べものにならないですね。

人が感動させるような何かを達成したいと思ったら、プランを練ることが需要であるし、逆にプランをここまで練ったからこそ、我々を感動することができる現状に至ってるんでしょうね。すごいことです。

うーん。当然ながらうまくまとまりません。

問題点を自分で発見してそれに対する対応を十分に作っておくことはどこの世界でも重要だと言うことですね。

がんばろー